para construir qualquer tipo de veículo autônomo, você precisa de um controlador. Isso tem que lidar com todos os tipos de empregos – Leitura de saídas do sensor, controlando motores e atuadores, gerenciando fontes de energia – controlar um carro de complexidade até mesmo moderada requer recursos significativos. Os carros modernos são um ótimo exemplo disso – até carros não autônomos podem ter computadores separados para controlar o motor, eletrônica interior e sistemas de segurança. Nesta veia, [e.N. Hering] está desenvolvendo um controlador de carro autônomo modular, conhecido como Yauvc.
O acrônimo representa ainda outro controlador de veículos não tripulados, embora seu nome anterior – voe duro com uma vingança – não era sem seus encantos. O projeto é construído em torno do conceito de modularidade e redundância. O controlador, desenvolvido principalmente para veículos voadores, tem um atmega328p como seu processador primário, no qual vários módulos podem ser conectados a lidar com diferentes tarefas.
Esta escolha de design tem vários benefícios – ter processadores separados para lidar com trabalhos individuais podem fazer sentido em sistemas em tempo real. Você dificilmente quer que o seu quadcopter travasse porque as rotinas de gerenciamento de baterias estavam roubando o tempo da CPU a partir dos cálculos de dinâmica de voo. Em vez disso, descarregando tarefas para módulos individuais, cada um pode ser executado sem interferir com os outros. A modularidade vem com desvantagens, no entanto – o problema de manter a comunicação eficiente entre os módulos é uma delas. [Hering] também planeja garantir que o sistema possa ser configurado para usar múltiplos do mesmo módulo para redundância – semelhante aos modernos sistemas de vôo em aeronaves de passageiros que pesam os resultados de vários computadores para tomar decisões.
Muito trabalho já foi feito – com a plataforma Yauvc já foi reprimida com um design de backbone, bem como módulos para WiFi, acelerômetros e navegação GPS. Estamos ansiosos para ver o Yauvc atingindo status pronto para voo em breve!
O Hackadayprize2017 é patrocinado por: