Um robô de auto-equilíbrio não é uma ideia nova, mas gostamos da estética da construção do [Maker Atom]. O uso de uma tábua de pão e um suporte impresso parece ser bom, como você pode ver no vídeo, abaixo.
Como muitos projetos de primeira viagem, porém, havia algumas lições aprendidas. A fonte de alimentação precisa de um trabalho de bits e o intervalo de conformidade do balanceamento não atende às expectativas. Mas essas questões são solúveis e, como de costume, muitas vezes você aprende muito mais trabalhando por problemas como essas.
O coração do sistema é um MPU6050 que fornece um giroscópio e acelerômetro junto com capacidade de combinação a bordo. A disponibilidade de bibliotecas para o sensor e o controlador PID torna o projeto muito fácil de terminar.
Em particular, um loop Gerenciar PID analisa a especificação preferida do sistema e do estado atual. Em seguida, calcula uma saída com base na diferença especificada na hora atual e ao longo do tempo de maneiras diferentes. Em outras palavras, parte da saída se desenvolve devido à diferença bruta, mas outras partes do formulário de saída devido ao erro acumulado ao longo do tempo ou de perturbações repentinas. Ajustando os ganhos para que essas partes permaneçam em equilíbrio possam ser um pouco complicadas.
No entanto, no final, as duas baterias não eram suficientes para alimentar o dispositivo adequadamente. Temporariamente, um suprimento de bancada fez o truque, mas as baterias ainda precisavam estar lá para oferecer alguns contrapesos para equilíbrio. Experimentando com alguns ganhos de loop PID também podem melhorar as operações.
Há muitos trabalhos semelhantes para desenhar motivação. O design não precisa ser difícil.